星表移动探测机器人研究现状综述

星表移动探测机器人是多学科、高新技术的结晶,用于非结构化环境中的星球表面探测,能有效减轻人类工作强度、保护人身安全以及代替人类完成恶劣环境下的科研探测工作,有着巨大的经济和社会效益。本文对已发射的探测器进行了统计,系统梳理了成功着陆月球、火星的探测机器人的技术参数、结构与机构组成等,综合对比了各国在星表移动探测机器人研制方面的技术状态。结合国内外的研究现状和成果,重点针对星表移动探测机器人移动系统的研究进行了梳理,将星表移动探测机器人从运动形式上划分为轮式、腿式、履带式及其他类型4种形式,对每类机器人的研究进展、技术参数、结构与机构形式、运动形态等进行了系统回顾和详细分析。结合星表移动探测机器人面临的探测任务及发展方向,对星表移动探测机器人未来发展趋势进行了展望。     

基于螺旋理论模块化机器人运动学分析与仿真

基于螺旋理论对模块化机器人的速度级和位移增量级运动学关系进行了分析,开发了模块化冗余度机器人的逆运动学控制算法.针对模块化机器人可能具有任意自由度和任意构型、可以经常快速安装和拆卸、易于可重构且由系列化、标准化部件组合的特性,开发了具有自动建模功能的模块化机器人仿真系统.该仿真系统由模块构造器、机器人建造器、图形示教和运动规划仿真器等分系统组成.通过一个7-DOF模块化串联机器人抓放工件的演示实例验证了所提算法和仿真系统的实用性.     

单目SLAM直线匹配增强平面发现方法

针对微小型机器人及无人机系统日益迫切的轻量化视觉导航需求,提出了一种多维几何特征单目视觉三维环境建模方法。单一点特征单目SLAM制图方法地图描述效率相对较低,噪声容忍性能需要进一步提高。将线和面特征引入单目SLAM的三维地图构建过程,提高系统三维空间建模的搜索速度和稳定性。利用快速直线搜索算法,并基于二维直线匹配生成三维空间直线。现有基于三维空间特征点生成最小采样集的J-Linkage算法需要的倾向向量维数较高,完成单目SLAM常见场景三维平面聚类所需的计算量大。通过点线特征结合以及直线增强的J-Linkage算法可以提高特征平面聚类速度和稳定性,减少系统三维空间表达的冗余信息。     

不同气体喷嘴的燃气轮机燃烧室性能对比

将原型使用-10#柴油的燃气轮机燃烧室改为使用天然气燃料的燃烧室,遵循对原型机改动量最少的原则,只对燃油喷嘴做改动设计,其余部分不做改动。为了解改型机的喷嘴与燃烧室的匹配特性,设计了三种不同孔径的天然气喷嘴（气体喷嘴开孔大小决定了燃料的喷射速度、燃料的浓度分布,进而影响燃烧室的燃烧性能）,并在改型机上进行燃烧性能试验研究。试验结果表明:改烧天然气后,设计状态燃烧效率增加,但出口温度分布有所变差,而对壁面温度分布影响不大;通过对燃烧性能进行对比分析,天然气3＃喷嘴的综合燃烧性能最优。      

空间绳系机器人捕获目标后的面内自适应回收方法

在空间绳系机器人(TSR)捕获目标星后,操作机构与目标星形成质量、惯量和系绳连接点位置等参数未知的组合体,且系绳长度、偏角与组合体姿态严重耦合,控制输入严格受限,回收控制十分困难。针对其回收难题,综合考虑系绳长度、系绳偏角与组合体姿态,利用拉格朗日法建立了轨道面内的动力学模型,并基于动态逆理论设计了一种自适应抗饱和回收控制方法。首先,在对组合体质量、惯量与系绳连接点进行在线估计的基础上,设计一种自适应动态逆回收控制器;然后,设计辅助变量对控制输入进行补偿,解决控制输入受限问题;最后进行仿真验证。仿真结果表明,在线估计器能够快速有效地估计组合体动力学参数,回收控制系统能够利用受限的控制输入克服抓捕时刻的系绳偏角和组合体姿态扰动,并沿设计的回收轨迹实现稳定有效回收。     

激光治疗鲜红斑痣手术机器人双目视觉系统的实时立体匹配

针对激光治疗鲜红斑痣手术机器人双目视觉系统在监测治疗区域的空间位置时立体匹配的实时性和准确性要求,提出了一种基于极线引导的立体匹配算法。采用基于角点的Hu矩匹配,计算双目视觉系统的基本矩阵。实验结果与计算结果相符。     

Multi-rover navigation on the lunar surface

The paper presents a method of determination an accurate position of a target (rover, immobile sensor, astronaut) on surface of the Moon or other celestial body devoid of navigation infrastructure (like Global Positioning System), by using a group of self-calibrating rovers, which serves as mobile reference points. The rovers are equipped with low-precision clocks synchronized by external broadcasting signal, to measure the moments of receiving radio signals sent by localized target. Based on the registered times, distances between transmitter and receivers installed on beacons are calculated. Each rover determines and corrects its own absolute position and orientation by using odometry navigation and measurements of relative distances and angles to other mobile reference points. Accuracy of navigation has been improved by the use of a calibration algorithm based on the extended Kalman filter, which uses internal encoder readings as inputs and relative measurements of distances and orientations between beacons as feedback information. The key idea in obtaining reliable values of absolute position and orientation of beacons is to first calibrate one of the rovers, using the remaining ones as reference points and then allow the whole group to move together and calibrate all the rovers in-motion. We consider a number of cases, in which basic modeling parameters such as terrain roughness, formation size and shape as well as availability of distance and angle measurements are varied.     

平面并联机器人的轨迹控制与在线监控

提出了三自由度平面并联机器人的运动学控制方法,通过逆向运动学求解实现对机器人的轨迹规划;提出完成并联机器人在线监控的2个步骤:首先利用解析法实现并联机器人的正向运动学分析,再综合运用二分法和插值法进行正解的在线计算.还研究和完成了基于PC的模块化机器人控制系统设计,该设计主要包括使用C+ +语言完成并联机器人运动学控制算法编程和设计基于PMD(Performance Motion Devices)的模块控制器.该控制系统在三自由度模块化平面并联机器人上进行了演示,并将在MATLAB下实现的数值法与C+ +语言编写的解析法进行了比较,其结果验证了运动学算法和运动控制器的性能.      

武汉光谷光电子产业集群的升级对策——基于FDI的视角

武汉光谷作为国家级光电子产业基地,聚集了一批有自主创新能力的光电子企业,具有较强的竞争实力。但其发展还存在两方面的缺陷：一是缺乏完整的产业价值链分工体系。二是缺乏必要的协调机制,如产品供求的连接机制、协作研究开发机制、战略联盟,等等。FDI的作用能使光谷的中小型企业直接参与全球价值链的专业化分工,有利于形成完整的光电子产业链。大型跨国企业的管理经验和技术外溢也有利于实现集群内的合作和协同发展,以及实现高端技术人才与管理人才的本地化。武汉光谷在引入FDI进行产业升级的过程中,应从以下几方面着手：第一,优化投资环境,加强基础设施和政策建设。第二,注意引入大型跨国企业特别是世界500强企业。第三,采用并购、合资等多种方式引入具有光电子产业背景的FDI。第四,在引入FDI的同时,大力发展本地企业,利用FDI的技术溢出和管理经验溢出,为产业集群的不断升级提供内在动力支持。     

区域间分工、特色产业集聚与经济增长收敛——来自“义乌商圈”的证据

以“义乌商圈”为对象,利用“义乌商圈”核心层8个区域1996-2005年的相关数据进行的分析和计算结果表明：在不同区域共享一个大规模市场的条件下,由于市场不断拓展所产生的投资协同以及由此引致的规模报酬递增,各区域基于各自的比较利益更容易围绕市场形成有效的分工。在市场拓展和区域分工的相互作用之下,随着市场所在地产业的向外转移和扩散,区域间的经济会向收敛的方向发展。